范畴，简化驱动时势和裁减驱动器数目是一大困难。为了冲破这一瓶颈，哈工大（深圳）机电工程与自愿化学院李兵教诲半岛BOB、李曜教诲团队从海豹踱步跳动的样式中摄取灵感，摸索了一种全新的驱开头腕。基于此的仅需4个零件，便可能灵巧自正在地完毕繁复的运动轨迹半岛BOB。日前，该收获以《基于微观跳跃的单

　　驱动器是范围机械人尺寸的环节要素。现有的微型机械人民多依赖集成多个推行器来确保灵巧性，但编造的繁复度范围了其进一步微型化。而只采用一个推行器的机械人，固然布局简略，却正在平面运动的灵巧性和精度方面存正在告急亏欠。为了然决这一题目，李兵、李曜团队摸索了一种全新的驱开头腕，其灵感起原于海豹的踱步跳动格式半岛BOB。这种手腕可能使仅采用简单的刚体机械人正在欠驱动前提下完毕直行、弧行半岛BOB从海豹举措中摄取灵感 哈工大（深圳）团队研发出12克微型匍匐机械人、转向等灵巧运动，为单驱动搬动机械人的安排供给了全新思绪。该钻探团队引入了一项名为“偏幸力驱动的多偏向运动转达（ERDMT）”的改进身手半岛BOB，使用一个倾斜的偏幸电机和一个双腿布局就完毕了灵巧的平面运动。

　　同时半岛BOB，该钻探提出了一种基于偏幸扭转的“踱步跳跃”传起程手。该身手可能正在特定转速边界内，使编造坚固地完毕微观标准（30-400μm）的踱步跳跃运动，并初度完毕了单电机偏幸扭转驱动下的直行运动。这项身手基于一个简略而美妙的道理：通过调理电机转速即可统造机械人的进步运动和双向转向机器人，无需繁复的电机相位统造或正反转调理。ERDMT身手为微型机械人平面运动驱动供给了一种更直接、更简短的途径。

　　基于该驱动道理，团队研造出了一款名为GASR的微型匍匐机械人，其重量仅为1.2克。得益于其坚固、精准的运动职能，GASR纵使正在没有反应统造的处境下，也可能灵巧地穿行于各式故障物。据先容，微型匍匐机械人拥有体型幼、质料轻的特征，可能正在管道巡检与监测、繁复仪器内部检修等工业范畴阐明紧张效力，也可能正在民多安静查验与排险使射中露出特有上风。正在医学范畴，该种机械人的传起程手也可能拓展微创医治东西的应用场景。