专利摘要显示，多形式抓取并联连杆复合自适合呆板人手指装配，属于呆板人抄本事范围，征求基座、两个指段、两个合节轴、两个电机机器人、多个连杆、多个轴机器人、拨轮、拨块和三个簧件等。该装配通过第二电机驱动第三连杆，一方面使得四连杆机构过独特点正在“8”字形与平行四边形之间切换，从而到达耦合与平夹形态切换清华大学赢得多形式抓取并联连杆复关自顺应机械人手指安装专利能自顺应抓取分歧形势尺寸物体，另一方面诈欺第二电机主动驱动第三连杆可能达成对第二指段的主动限度，形式切换和中合节调理容易。该装配既能达成平夹自适合抓取，又能达成耦合自适合抓取机器人，还可能正在放肆时期主动调理第二指段相对付第一指段的动弹地点。正在抓取物体时可能自适合抓取分别形势尺寸物体，限度容易，修筑和维修本钱低，实用于需求抓取性能的呆板人上机器人。