半岛BOB电力配置及新能源行业人形呆板人系列之五：回旋关节焦点零部件谐波减快器或迎百亿新蓝海（华创证券研报）

公司新闻 | 2024-01-13 08:27:43 | 小编

　　呆板人“合节”，通过错齿运动竣工低速高扭矩输出。谐波减速器由波发作器、柔轮和钢轮构成。按死板波数目分类，可分为单波/双波/三波传动，目前最常用的为双波传动，柔轮与钢轮的齿数差为2，当波发作器转一圈后，柔轮才向动弹的反倾向退却两个齿。谐波减速用拥有体积幼、重量轻、传动比大、承载力高、传动精度高、传动效劳上等上风，广博操纵于呆板人、数控机床、光伏筑造、医疗工具、半导体筑造、航空航天等其他界限，此中呆板人工最大的操纵市集，正在合节传动编造中起到消浸输出转速、增大输出扭矩效率，帮帮呆板人擢升抓取精度，升高承载气力。

　　技巧茂密型行业，多症滚存难点。谐波减速器的失效厉重由柔轮的疲困断裂和柔性轴承的损坏惹起，二者正在做事中均会形成弹性形变。从各零部件原料、工艺等方面判辨如下：

　　柔轮：1）原料：含杂质原料影响疲困功能。柔轮原料多为40Cr合金钢，如40CrMoNiA/40CrA等，为担保原料纯净度，持久依赖进口。2）齿形：齿轮齿形影响传动功能。较幼的齿高会导致柔轮过早发作疲困断裂，新进入者较难避开齿形专利节造计划出功能附近的齿形。3）工艺：热管理工艺需依照原料自帮研发，齿轮周到加工仍依赖高价格量进口筑造。因为各公司产物原料有肯定分别，为担保产物精度半岛BOB，应具备自帮研发的热管理工艺；且精加工症结高度依赖进口筑造如造齿机、磨床等，单元产能筑造投资额超800万。

　　柔性轴承：轴承原料微合金元素配比和热管理工艺的调节可使轴承更耐打击，应用寿命更长。

　　工业呆板人财富需求向好，夯实谐波减速器稳增加根基。谐波减速器最常操纵正在工业呆板人界限，劳动力缺乏、劳动力本钱上涨叠加下游需求持久向好等成分希望驱动工业呆板人需求不断增加。估计2021-2025年环球工业呆板人用谐波减速器市集将由29.5亿元增加至39.1亿元，CAGR为7.3%；中国工业呆板人用谐波减速器市集将由14.4亿元增加至23.7亿元，CAGR为13.2%。

　　特斯拉入局加快财富化过程，人形呆板人希望开采百亿新增量。特斯拉构造人形呆板人后竣工神速迭代半岛BOB，2023年追觅、傅利叶、宇树科技等国产物牌也接续颁发人形呆板人。跟着海表龙头的不断推动和国内利好战略的接踵宣布，2024年希望成为人形呆板人量产元年，参考特斯拉Optimus应用的扭转合节计划，估计2024-2030年环球人形呆板人用谐波减速器市集将由0.2亿元增加至267.4亿元机器人。

　　行业会集度较高，国产物牌粉碎表资垄断。日本龙头哈默纳科持久处于垄断身分，国产物牌绿的谐波强势突围。据MIR，2022年哈默纳科、绿的谐波、来福谐波中国谐波减速器市占率位列前三，分手为38%/26%/8%。比照海表里龙头企业，国产谐波减速器虽正在转矩/背隙/滞后失掉等产物参数方面仍略有差异，但性价斗劲高，本钱上风明白，且不断构造高端产物产能，希望正在改日进一步擢升国内市集份额。

　　投资倡议。研商到人形呆板人贸易化加快，谐波减速器需求迈上新台阶，且该行业自己为技巧茂密型行业，比赛格式较为会集，存国产取代逻辑，倡议合切主动构造谐波减速器的企业：

　　绿的谐波，谐波减速器龙头，引颈国产取代过程。自帮计划“P齿形”半岛BOB电力配置及新能源行业人形呆板人系列之五：回旋关节焦点零部件谐波减快器或迎百亿新蓝海（华创证券研报），具备新一代三次谐波技巧，产物系列笼盖界限通盘。

　　双环传动，国内RV减速器龙头企业，17年构造谐波减速器生意。RV减速器已获胜批量操纵于国内各呆板人头部企业。

　　中肆意德，可同时供给RV、谐波、行星减速器和电机、伺服驱动、机电一体化等全系列产物，此中RV减速器粉碎表资垄断半岛BOB，谐波减速器2020年竣工批量供货。

　　丰立智能，深耕幼模数齿轮财富多年，借帮电动器材减速器（齿轮箱）局限筑造和技巧通用性切入周到减速器界限，募投项目达产后新增谐波减速器产能3.5万件。

　　国茂股份，通用减速器龙头，2021年前瞻构造谐波减速器界限，创设子公司国茂周到，已顺手完结了10种型号的新品开垦做事。

　　危机提示：人形呆板人放量不足预期、国产取代过程不足预期、工业自愿化需求不足预期等。

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